（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201911152293.4 （22）申请日 2019.11.21
（71）申请人 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
地址 710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号
（10）申请公布号 CN111256688A
（43）申请公布日 2020.06.09
（72）发明人 张一博;谢阳光;王国庆 （74）专利代理机构 中国航空专利中心
代理人 杜永保
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种惯性导航系统的预积分算法
（57）摘要
本发明公开了一种惯性导航系统的预积分
算法，包括以下步骤：步骤1：初始化定义；步骤2：计算预积分结果；步骤3：计算等效旋转矢量；步骤4：计算连续两个时刻之间机体系的旋转关系；步骤5：惯性状态解算，该惯性导航系统的预积分算法，在水下组合导航方法中，可实现在不丢失惯性数据的前提下降低惯性解算频率，降低运算时间，提高算法的实时性。
法律状态
法律状态公告日
2020-06-09 2020-06-09 2020-07-03
公开 公开
法律状态信息
公开 公开
法律状态
实质审查的生效 实质审查的生效
权利要求说明书
一种惯性导航系统的预积分算法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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