HSR-JR612-C20型工业机器人编程及搬运实例

·140·内燃机与配件HSR-JR612-C20型工业机器人编程及搬运实例HSR-JR612-C20IndustrialRobotProgrammingandHandlingExample沈玲SHENLing曰刘甘霖LIUGan-lin（湖北工业职业技术学院，十堰442000）（HubeiIndustrialPolytechnic，Shiyan442000，China）并对搬运实例进行了分析，为工业机摘要院本文针对HSR-JR612-C20型工业机器人，介绍了其基本参数、编程指令及程序格式，器人的学习、应用，使用搬运机器人进行作业等提供了参考。Abstract:Thispaperindroducesthebasicparameters,programmingandprogramformatoftheHSR-JR612-C20industrialrobotwiththeanalysisoftheofhandlingexamples.Itprovidesreferencesforthelearningandapplicationaswellastheuseoftransferrobotsforoperations.关键词院工业机器人；HSR-JR612-C20；编程；搬运Keywords:industrialrobots；HSR-JR612-C20；programming；carry0引言自随着德国工业4.0、中国制造2025等概念的提出，工业机器人应用的主要动化、工业机器人技术发展迅速，家电、包装、行业有电子元气件、3C、食品、汽车、五金、CNC检测、分拣、打磨、涂胶、等，主要应用的领域包括上下料、装配等。工业机器人能在高喷涂、点胶、焊接、码垛、装箱、具有高效率、高精度、高可强度、危险性环境下正常作业，本文主要对HSR-JR612-C20型机器靠性、稳定性的特点，人的基本参数、编程指令及搬运实例进行介绍。1HSR-JR612-C20型工业机器人的基本参数HSR-JR612-C20型工业机器人是华数机器人有限公运司的一款典型产品，其采用了高刚性手臂及先进伺服，动速度快，重复定位精度达依0.06mm、运动半径为1555mm。其工作空间及外部尺寸如图1所示。工业机器人是指工业机器人手腕中的工作空间又叫工作区域或范围，心或手臂末端能达到的全部空间区域。2HSR-JR612-C20型工业机器人的编程程序格式HSR-JR612-C20型工业机器人的程序主程序名、程序结束标志3部分。要包括：程序指令、数字、下划线2.1程序名程序名的组成：可由字母、组成，长度不超过8个字符。2.2程序指令HSR-JR612-C20型工业机器人常用子程序调的编程指令有：运动指令和等待数字输出指令、用指令等。淤运动指令。其书写常用的格式为：动作类型：指用哪种运动控制方式来到达指定位置的（J）运动路径。有J、L、C种类型，分别为关节定位、直线定（L）（C）位和圆弧定位。位置数据：指运动的目标位置。有P[i]和PR[j]两种书写形式，主要用来存放坐标点的位置数据。其中P[i]为位而PR[j]为位置数据寄存器，可进置数据，i没有范围，要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要要（1982-）作者简介院沈玲，女，陕西汉中人，湖北工业职业技术学工业院电子工程系讲师，硕士，研究方向为机电技术、（1988-）机器人技术；刘甘霖，男，安徽六安人，湖北工业职业技术学院电子工程系助教，研究方向为计算机控制技术、工业机器人技术。图1HSR-JR612-C20型机器人的工作空间及外部尺寸行运算，j的有效范围是从0~99。PR[j，0]表示该位置数据的X坐标，PR[j，1]表示该位置数据的Y坐标，PR[j，2]为该位置数据的Z坐标。例如：PR[j，1]=PR[j，1]+50表示该位置数据中Y坐标的值在原基础上增加50mm。速度单位：用来指定机器人的运动速度。单位类型为：（J）当用关节定位时，书写%，此时速度指系统最大进给速单位可书写：度的百分数。为直线或圆弧定位时，mm/sec、cm/min、inch/min。步长为10.终止类型：FINE为增量模式，增量模式，例如：JP[1]100%FINE表示以关节定位到P[1]点，进给速度倍率为100%。于等待数字输出指令。等待指令：WAIT格式：WAIT（value）sec例如：WAIT为等待指令。Value取常数值，WAIT5sec数字输出指令：DO指令格式：DO[i]=ON/OFF即把ON=1/OFF=0赋值给制定的数该指令为写操作，字输出信号DO[i]。其中DO为可被用户控制的输出信号。[i]为数字输出范围为0~199。ON/OFF即为ON=1/端口号，即寄存器号，OFF=0，是打开/关闭数字输出信号。例如：DO[1]=ON盂寄存器指令R。指令格式：R[i]=（value）InternalCombustionEngine&Partsi的范围是0~99。Value可以是常数，也可以是寄存器（R[j]）、或位置寄存器某个轴的值PR[i，j]，或数字量输入/（DI[i],DO[i]）（AI[i]，输出值、模拟量输入/输出AO[i]）。也可以是两个数值的运算。例如：R[1]=3R[R[5]]=AI[R[2]]R[2]=R[1]+PR[1,0]榆子程序调用指令CALL。指令格式：CALL（program）CALL为之程序调用指令，program为被调用的子程序名，例如：CALL（Lx1）表示调用程序名为Lx1的子程序。2.3程序结束符HSR-JR612-C20型工业机器人的程序结束符为END。3HSR-JR612-C20型工业机器人的搬运实例分析如图2所示将ABCD处的工件分别码垛到E处。（ABCD间各相距50mm，工件高度为50mm的工字形工件）ABCD零件的视图如图3所示。该程序在工业机器人基坐标下进行编制，坐标系如图2所示。要将ABCD四个工件分别码垛到E点处。需要分每一次搬运的别搬运4次，并且逐次叠加，直到搬运完成。步骤为，机器人移动至寅安全位置寅工件位置正上方寅直线下降到取件位置寅气爪夹紧等待2s寅直线上升到一定位置寅安全位置寅E位置正上方寅下降到放件位置寅气爪松开等待2s寅直线上升到一定位置。将以上流程书考虑进行程序优化，采用子程序调用，写成子程序。主程序主要完成各坐标点的指定和子程序的调用。因各子程序调用的过程中，每个数据点的值都不尽相共采用8个寄同，故采用PR[i]寄存器进行坐标的点的运算，设定PR[1]为A点，存器。根据抓取流程，PR[2]为E点，PR[3]为为A点后方的取件位置，PR[4]为A点正上方100个距离的点，PR[5]为E点正上方100个距离的点，PR[6]为E点退出工件100个距离的点，PR[7]为放料退出后抬起位置，PR[8]为安全位置，PR[9]为取件位置上方的100个距离的点。据此，编程如下：程序名maduo主程序：R[1]=1用R寄存器，做为条件变量PR[2]=PR[1]PR[1]为A点，PR[2]为E点PR[2，0]=PR[1，0]-100计算E点位置的X坐标PR[2，1]=PR[1，1]+100计算E点位置的Y坐标LBL[1]标号[1]PR[8]=PR[2]PR[8]为安全位置PR[8，2]=PR[2，2]+30设定安全位置的Z坐标PR[3]=PR[1]PR[3]为A点后方的取件位置·141·PR[3，0]=PR[1，0]-50计算取件位置的X坐标PR[9]=PR[3]PR[9]为取件位置的正上方PR[9，2]=PR[8，2]PR[9]为取件位置正上方100个位置的点PR[4]=PR[1]PR[4，2]=PR[1，2]+100PR[4]为A点正上方100个距离的点PR[5]=PR[2]PR[5，2]=PR[2，2]+100PR[5]为E点正上方100个距离的点PR[6]=PR[2]PR[6，0]=PR[2，0]-100PR[6]为E点正后方100个距离的点PR[7]=PR[6]PR[7，2]=PR[8，2]PR[7]为放料退出后抬起位置CALLbanyun调用banyun子程序PR[1，1]=PR[1，1]-50分别为B、C、D的位置PR[2，2]=PR[2，2]+50E点位置垒放一个工件后增加50的高度R[1]=R[1]+1条件变量自加当R[1]的<=4IFR[1]<=4JMPLBL[1]条件判断，时跳转到标号1继续执行程序，否则继续执行下一条END程序结束子程序：程序名banyunJPR[8]80%FINE移至安全位置JPR[9]50%FINE移动至取件位置正上方JPR[3]50%FINE下移至取件位置点PR[1]100mm/secFINE移至A点/B/C/D点Y[01，2]=ON夹紧气爪WAIT2sec暂停2SLPR[4]100mm/secFINE提高至A点正上方（或B/C/D点）LPR[5]100mm/secFINE抓取移动至E点正上方LPR[2]100mm/secFINE下移至E点Y[01，2]=OFF气爪张开WAIT2sec停顿2SLPR[6]100mm/secFINE退出LPR[7]100mm/secFINE机械手抬起END程序结束在主程序maduo中，以上程序中，调用了4次banyun子程序。其中用到了IF条件判断语句、跳转JMP语句和LBL标号语句。对程序进行了有效简化和优化。在产品多件搬运及码垛中有效提高了编程效率和编程质量。4结语随着科技的发展，新时代下工业机器人已经成为医疗等方面的应用的主要趋势，未来机械、电子、汽车、工业机器人专业人才的需求量越来越大，对工业机器人编程操作及应用能力要求也越来越高，本文从国产对其基本参数、华数工业机器人的典型产品入手，编程对编程实例进行了分析，有助于快速指令进行了介绍，有效的进行工业机器人的学习和生产和应用。图2码垛示意图参考文献院电子工业[1]邢美峰援工业机器人操作与编程[M].北京：2016，2：32-35.图3工件视图出版社，