醉驾免于刑事处罚的条件：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的。
一、醉驾免于刑事处罚和不起诉的区别如下：
1、两者的性质不同
醉驾免予刑事处罚是针对的对象是已经构成犯罪，但犯罪情节轻微不需要判处刑罚的人;不起诉的对象则包括不构成犯罪、指控犯罪证据不足或存疑、犯罪情节轻微,依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的人。
2、两者作出判定的机关不同
醉驾免予刑事处罚由作出判定，而不起诉决定则由作出判定。
3、两者作出判定的时间不同
免予刑事处罚适用于案件审理阶段，而不起诉适用于审查起诉阶段。
4、两者的处理过程不同
醉驾免予刑事处罚是由于醉驾符合《中华人民共和国刑事诉讼法》中免于起诉的条件，人民作出不起诉;不起诉是检察机关对刑事案件进行审查后，将不具备起诉条件或不适宜提起公诉所作出的不将案件移送进行审判而终止诉讼。
二、不予起诉的理由
(1)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的
(2)犯罪已过追诉时效期限的
(3)经特赦令免除刑罚的
(4)依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或撤回告诉的
(5)犯罪嫌疑人、被告人死亡的
(6)其他法律规定免予追究刑事责任的。
【本文关联的相关法律依据】
《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。