合法订立的车位认购协议书是有效的。要求当事人具有主体资格，合同内容合法，当事人之间意思表示真实。除非具有违反法律、行规的强制性规定，违背公序良俗，以虚假的意思表示隐藏订立，恶意串通订立等法定无效情形就会被认定为无效。
法律依据：
《中华人民共和国民法典》 第一百四十三条 具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行规的强制性规定，不违背公序良俗。