京牌车主过世的继承步骤如下：
1. 携带死者的死亡证明到公证处办理继承公证；
2. 准备继承人的身份证明、被继承人的机动车登记证书和行驶证；
3. 到车辆管理所提交上述材料，办理车辆过户手续；
4. 若有遗嘱，按遗嘱办理；无遗嘱，需召集第一序列继承人共同到公证处，选取一位继承人，其他人签署放弃继承协议；
5. 完成上述步骤后，可获得继承公证书，办理车辆解压手续。
京牌车辆的继承权益：
1、继承权的法律依据：根据《中华人民共和国民法典》，继承权是法定的，当车主过世后，其直系亲属或遗嘱指定的人有权继承车辆；
2、继承人的确定：继承人可以是车主的配偶、子女、父母，或者是遗嘱中指定的其他人；
3、继承程序的启动：继承人需要向申请开具继承权公证书，以证明其继承权的合法性；
4、车辆过户手续：继承人凭借继承权公证书和车主的死亡证明，向车辆管理所申请办理车辆过户手续；
5、车牌保留或转让：在京牌车辆继承过程中，车牌号码可以保留或根据相关规定进行转让。
6、相关税费的缴纳：继承人在继承京牌车辆的过程中，可能需要缴纳一定的税费，如车辆购置税、继承税等。
7、保险变更：继承人还需联系保险公司，将车辆的保险信息变更为自己的名字。
8、车辆检验：如果车辆需要进行年检，继承人应当在规定的时间内完成车辆的年度检验。
9、其他手续：根据具体情况，可能还需要办理其他相关手续，如停车位的转让等。
10、注意事项：在继承京牌车辆的过程中，继承人应当注意相关法律法规的变化，以免影响继承权的行使。
综上所述，京牌车主过世后，继承人需先办理继承公证，携带相关证明文件到车辆管理所办理过户手续，如有遗嘱按遗嘱执行，无遗嘱则需第一序列继承人共同放弃继承权，最终获得公证书并完成车辆解压。
【法律依据】：
《中华人民共和国民法典》
第一千一百二十六条
继承权男女平等。
第一千一百二十七条
遗产按照下列顺序继承：
（一）第一顺序：配偶、子女、父母；
（二）第二顺序：兄弟姐妹、祖父母、外祖父母。
继承开始后，由第一顺序继承人继承，第二顺序继承人不继承；没有第一顺序继承人继承的，由第二顺序继承人继承。
本编所称子女，包括婚生子女、非婚生子女、养子女和有扶养关系的继子女。
本编所称父母，包括生父母、养父母和有扶养关系的继父母。
本编所称兄弟姐妹，包括同父母的兄弟姐妹、同父异母或者同母异父的兄弟姐妹、养兄弟姐妹、有扶养关系的继兄弟姐妹。
第一千一百三十三条
自然人可以依照本法规定立遗嘱处分个人财产，并可以指定遗嘱执行人。
自然人可以立遗嘱将个人财产指定由法定继承人中的一人或者数人继承。
自然人可以立遗嘱将个人财产赠与国家、集体或者法定继承人以外的组织、个人。
自然人可以依法设立遗嘱信托。
《机动车登记规定》
第十
已注册登记的机动车所有权发生转移的，现机动车所有人应当自机动车交付之日起三十日内向登记地车辆管理所申请转移登记。